Je ne pense pas que l'on puisse vraiment définir un concept aussi basique. Les dictionnaires renvoient à des synonymes...
C'est quelque chose que tout un chacun a expérimenté lui-même, et qu'il devine chez les autres, par analogie.
de façon pragmatique et efficace, peut-on se mobiliser contre elle?
Oui, bien sûr, tu prends un antalgique ou tu en donnes un à quelqu'un, tu réduis bien la souffrance. On peut réconforter, soigner ou, mieux encore, donner des moyens pour prévenir la souffrance.